Ecco una comoda funzione di linearizzazione della curva del sensore Sharp GP2Y0A02YK0F con la conversione dei volt letti (da un ingresso analogico di Xduino) in mm:



#define PIN_ST 0 //ingresso analogico


//variabili per gestione distanza (soppressione rumore)

#define BUFFER_DST 6

float buf_dst[BUFFER_DST];


//--- prototipo funzione

float leggiDistanza( void );


/*lettura distanza

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Creative Commons - http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/3.0/

*/

float leggiDistanza( void ){

float dst, media = 0;

char i;

dst = (0.5L*((float)analogRead( PIN_ST )))/10; //lettura in volt

dst = (0.0082712905 + 939.57652 * dst) / (1.0L + -3.3978697 * dst + 17.339222 * dst * dst) * 100; //linearizza e converte in mm

if(dst > 1500) dst = buf_dst[BUFFER_DST - 1]; //sopprime picchi disturbi vicino a 0 volt

for( i=0; i < (BUFFER_DST - 1) ; i++){ //aggiorna il buffer calcolo media per soppressione rumore di fondo

buf_dst[i] = buf_dst[i+1];

media += buf_dst[i];

}

buf_dst[BUFFER_DST - 1] = dst;

media = (media + dst) / BUFFER_DST;

return media;

}

Come è possibile vedere dal datasheet, il sensore della Sharp ha un campo utile tra i 20cm e i 150cm, ma con un semplice accorgimento possiamo anche rilevare le distanze minori di 20cm. Come?

Semplice:

immaginiamo di utilizzarlo su di un piccolo drone in movimento. Se si effettua una misura con il sensore e la si confronta con la successiva si può chiaramente determinare il movimento e a che distanza il drone è dall’ostacolo. Così, se l’ostacolo è a + di 20cm, avvicinandosi la distanza diminuisce, ma se invece la distanza (avanzando) aumenta (se si guarda le specifiche del GP2Y0A02YK0F si capisce cosa voglio dire), allora vuol dire che il sensore rileva un oggetto più vicino di 20cm. Così, con un semplice calcolo, è possibile determinare con discreta precisione anche distanze inferiori estendendo di fatto la portata del sensore (e chiaramente se il sensore viene utilizzato solo in distanze inferiori ai 20cm, sarà sufficiente sottrarre il valore letto, debitamente rapportato, al valore 20cm senza necessità di confronti successivi…)

N.b. è accaduto che qualcuno abbia contestato la “paternità” di questa mia semplicissima intuizione, pretendendo addirittura che io dovessi manifestare “gratitudine” e riconoscimenti. Così, per sgomberare ogni dubbio sull’originalità di questa mio ragionamento, invito chiunque abbia dubbi sulla mia serietà a consultare la discussione presente nel forum di Arduino in particolare alla mia replica:«Re: Pilotare led RGB e leggere sensori IR x distan – Reply #2 – 12.03.2008 at 19:55:44» Sia ben chiaro che con questo non intendo affermare che nessuno prima di me possa aver avuto la medesima intuizione, ma che ad oggi mi risulta che nessun’altro abbia reclamato a ragione tale “diritto”… (fermo restando che per me questa deve essere considerata un’informazione totalmente libera e gratuita! 😉 )

kokiuaTutorialDistanza,Misure,SensoreEcco una comoda funzione di linearizzazione della curva del sensore Sharp GP2Y0A02YK0F con la conversione dei volt letti (da un ingresso analogico di Xduino) in mm: Come è possibile vedere dal datasheet, il sensore della Sharp ha un campo utile tra i 20cm e i 150cm, ma con un semplice...progettare in elettronica